標籤: 新北清潔

不需充電的零排放氫燃料電池機車 北市府試用評估成效

admin

    繼新北市電動機車 E-bike 於 10 月上路後，台北市政府也採用能源局補助業者研發旳氫燃料電池機車，每台配備 2 支金屬儲氫罐，交換費用 30 元，行駛中排水，但二氧化碳排放為 0，續航力定速時可達 86 公里，不過，若在行駛市區時，遇上紅綠燈走走停停，續航力會降為 50 公里。環保局表示，廠商提供試騎的 15 輛氫燃料電池機車將用於環保稽查、工地巡查、土地丈量等業務。   環保局表示，氫燃料電池首創用於機車，金屬容器包覆氫氧化物粉末，相較氣體狀較安全，業者提供的 15 部試騎機車將停於於市府公務停車場，也會提供交換氣體，試用 3 個月後評估成效。   負責研發的亞太燃料電池科技專案經理陳建豪表示，氣燃料電池不須充電，而是利用能源轉換，將氫氣透過觸媒轉換成電能，轉換過程僅會排放水，該款氫燃料電池機車時速最快可達 60 公里。業者說，量產後機車售價約 7 萬元，但免燃料稅。陳建豪表示，全球各國多有氫燃料電池的安全使用規範，但台灣沒有，盼政府能協助立法。     （Source：）

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2015第六屆廣州國際新能源汽車工業展覽會

admin

綠色科技   領航未來

時間：2015年5月16-18日

地點：廣州琶洲保利世貿博覽館

主辦單位：廣州中汽國際展覽有限公司

  • 專業的組織機構——展會是中汽國際展覽有限公司按照“專業化、國際化、品牌化”原則舉辦的新能源汽車及配套設施行業國際品牌盛會。國內外多家單位協辦，既有政府支持，又有行業權威的參與。展會舉行期間，將有商務部及省市領導、業界權威人士蒞臨展會參觀指導並出席開幕剪綵。
  • 龐大採購團隊——盛會將邀請來自中國、美國、德國、法國、英國、義大利、巴西、墨西哥、西班牙、俄羅斯、瑞典、捷克、匈牙利、中東、日本、韓國、印度、土耳其、新加坡、越南、泰國、臺灣、香港、澳門等國家和地區眾多新能源汽車及配套設施進出口貿易商、代理商、經銷商及國際著名相關採購協會組織率團到會參觀採購。
  • 高端論壇——展會將邀請新能源汽車及配套設施行業權威專家，討論中外新能源汽車及配套設施行業最新動態、發展趨勢、分工格局、相關對策等多個熱門議題。就中國新能源汽車及配套設施行業發展現狀及所面臨的問題作深入報告，針對中國新能源汽車及配套設施行業市場行情作研究報告，並對產品開發、技術創新等作細緻的演講。屆時，將安排我們認為在國際新能源汽車及配套設施領域，具有影響力的企業介紹產品概況、最新技術動向等進行講座和交流。擬邀請中國政府高級官員，有關專家、學者，國際著名機構代表，著名新能源汽車及配套設施產品供應商、採購商，中國新能源汽車及配套設施市場企業代表和其他專業觀眾出席，其行業的引導性和權威性令人期待，是中國新能源汽車及配套設施產業發展和國際交流合作的風向標，將是獲取新能源汽車及配套設施行業資訊和把握國際市場的最佳平臺。

展會介紹

在能源匱乏的時代，綠色、節能、環保成為經濟發展的核心主題，新能源汽車具有良好的環保性能和燃料經濟性好、運行成本低等優勢，既可以保護環境，又可以緩解能源的短缺並能調整能源的結構，保障能源的安全。

21世紀是一個面臨能源和環境巨大挑戰的世紀，傳統燃油汽車將向高效低排放的電動汽車及混合動力車方向發展。大力發展新能源汽車是能源與環境的必然要求，而且，中國發展新能源汽車的壓力更為緊迫。根據國家《汽車與新能源汽車產業發展規劃》（2011-2020），將在“十二五”期間重點發展清潔能源汽車，未來十年僅中央財政就投入上千億元用來支持以純電動車、混合動力汽車為代表的節能與新能源汽車的研發與推廣。2014年多地出臺補貼政策，2014年5月24日上午，國家主席習近平在上海汽車集團考察時強調，發展新能源汽車是我國從汽車大國邁向汽車強國的必由之路，要加大研發力度，認真研究市場，用好用活政策，開發適應各種需求的產品，使之成為一個強勁的增長點。可以預見，未來我國新能源汽車將會快速發展。

廣州是廣東省會，改革開放前沿城市，中國對外貿易的重要視窗，經濟實力雄厚，市場潛力巨大。廣東是泛珠三角經濟區域的中心，毗鄰港、澳、台，輻射東南亞，海、陸、空交通便利，市場輻射面廣，經濟發達。隨著CEPA的實施，粵、港、澳以及泛珠三角（9+2）區域合作與發展的良性互動，必將給新能源汽車及配套設施產業創造無限美好的發展前景。為順應高速發展的新能源汽車及配套設施行業，廣州中汽國際展覽有限公司聯合行業權威機構定于2015年6月8-10日在廣州琶洲保利世貿博覽館舉辦“2015第三屆廣州國際新能源汽車工業展覽會”(NEA CHINA 2015)，展會將深化活動內涵，秉乘推動行業發展、為企業服務的宗旨，為商家提供一個拓展業務、技術交流、展示實力、獲取資訊、結交客戶、推廣新產品、尋找合作夥伴的國際商貿平臺。

我們將以“突出品牌、開拓創新、注重實效、強化服務”的辦展宗旨，憑藉獨特的創意，科學的組織管理和卓越的服務，以全新的理念為廣大中外參展商提供一個“高水準、高品味、高品質”的展示交流平臺，為全球新能源汽車及配套設施行業提供更多的合作機會，有力推動中國新能源汽車及配套設施產品全面進入全球採購體系，與世界各國新能源汽車及配套設施產業協調合作、互利共贏、共同發展進步。

展品範圍

  • 純電動車：轎車、大巴、公車、各旅行車、各種純電動特種車（環衛車、電力車、郵政車、小型客貨車、高爾夫車、房車、叉車、搬運車、旅遊觀光車、醫療車、警用車、摩托車、三輪車等）；
  • 混合動力車：轎車、大巴、公車、各型旅行車等；
  • 其他能源車：超級電容、燃料電池、氫能、生物燃料、太陽能及氫能源、天然氣等各種新能源、清潔燃料及低排放、環保節能型車等；
  • 零部件：低排放節能型發動機、混合動力發動機及清潔燃料發動機；動力電池與管理系統；整車匯流排與控制系統；電機與電控系統；充電裝置；儲能裝置等；能源管理系統；電力電容器、飛輪、逆變器、電熱泵、電動助力轉向、電動空調、功率模組等；相關材料、工藝、技術；相關檢測、監控、試驗、安全防護裝備；維修、製造設備和工具等；
  • 充電設施：充電站智慧型網路專案規劃及成果展示，加油站擴建充（換）電站、加油充電綜合服務站展示，太陽能、風能互補新能源汽車充電站技術產品，充電站充電機、充電樁、配電設備、變壓器、更換設備、電能、監控系統、有源濾波裝置、配電櫃、電覽、直接充電設備、管理輔助設備、充換電池及電池管理系統、停車場充電設施、智慧監控、充電站供電解決方案、充電站等。
  • 其他：新能源汽車的整車及系統控制設計等。

目標觀眾

主辦單位將重點邀請的目標觀眾包括：

1、商務部、發改委、科技部、工信部、國家環保局等各局、司、中心、所領導；
2、全國各省市主管部門領導、大型企事業、機關單位領導；
3、全國各高校、科研單位、設計院、研究院、協（學）會領導；
4、公交、出租、環衛、郵政等單位負責人；車站、機場、碼頭、房地產、大型物業公司、高爾夫球場、旅遊景點、公園、體育場館、大專院校、醫院、療養院、度假村等單位負責人；
5、國內外著名生產、代理、經銷商、貿易公司等業內人士參觀、參展、技術交流。

展會日程
報到布展：2015年5月14-15日
展出時間：2015年5月16-18日
撤展時間：2015年5月18日下午

歡迎業界同仁踴躍報名參展，現正接受申請，請速與組委會聯繫，索取參展申請表及展位平面圖！
充分利用NEA CHINA 2015，鞏固您的市場地位！

Official website/大會官方網站：

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桃園縣大力推廣電動機車 購買補助額度全國第一

admin

隨著環保意識抬頭，越來越多地方政府推政策因應環保趨勢。桃園縣環保局鼓勵民眾使用電動機車，除了購車補助額度位居全國第一，更推出免費試騎 7 天的活動，讓民眾能夠體驗電動機車的高續航力及充電迅速等便利性，增加使用環保運具的意願。

桃園縣政府環境保護局為改善空氣品質，積極推廣使用電動機車等低污染交通工具，環保局局長陳世偉表示，電動車輛具有零加油、零廢氣、低保養、低噪音及低充電費等特性，是最環保的交通工具；尤其現在電池技術成熟，使得電動車輛的續航力大增，壽命也有效延長保固。

  （Source：）

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這 10 行比較字符串相等的代碼給我整懵逼了，不信你也來看看|原創版

admin

抱歉用這種標題吸引你點進來了，不過你不妨看完，看看能否讓你有所收穫。​（有收穫，請評論區留個言，沒收穫，下周末我直播吃**，哈哈，這你也信）

補充說明：微信公眾號改版，對各個號主影響還挺大的。目前從後台數據來看，對我影響不大，因為我這反正都是小號，閱讀量本身就少的可憐，真相了，狗頭（剛從交流群學會的表情）。

先直接上代碼：

boolean safeEqual(String a, String b) { if (a.length() != b.length()) { return false; } int equal = 0; for (int i = 0; i < a.length(); i++) { equal |= a.charAt(i) ^ b.charAt(i); } return equal == 0; }

上面的代碼是我根據原版（Scala）翻譯成 Java的，Scala 版本（最開始吸引程序猿石頭注意力的代碼）如下：

def safeEqual(a: String, b: String) = { if (a.length != b.length) { false } else { var equal = 0 for (i <- Array.range(0, a.length)) { equal |= a(i) ^ b(i) } equal == 0 } }

剛開始看到這段源碼感覺挺奇怪的，這個函數的功能是比較兩個字符串是否相等，首先“長度不等結果肯定不等，立即返回”這個很好理解。

再看看後面的，稍微動下腦筋，轉彎下也能明白這其中的門道：通過異或操作1^1=0, 1^0=1, 0^0=0，來比較每一位，如果每一位都相等的話，兩個字符串肯定相等，最後存儲累計異或值的變量equal必定為 0，否則為 1。

再細想一下呢？

for (i <- Array.range(0, a.length)) { if (a(i) ^ b(i) != 0) // or a(i) != b[i] return false }

我們常常講性能優化，從效率角度上講，難道不是應該只要中途發現某一位的結果不同了（即為1）就可以立即返回兩個字符串不相等了嗎？(如上所示)

這其中肯定有……

再再細想一下呢？

結合方法名稱 safeEquals 可能知道些眉目，與安全有關。

本文開篇的代碼來自playframewok 里用來驗證cookie(session)中的數據是否合法(包含簽名的驗證)，也是石頭寫這篇文章的由來。

以前知道通過延遲計算等手段來提高效率的手段，但這種已經算出結果卻延遲返回的，還是頭一回！

我們來看看，JDK 中也有類似的方法，如下代碼摘自 java.security.MessageDigest：

public static boolean isEqual(byte[] digesta, byte[] digestb) { if (digesta == digestb) return true; if (digesta == null || digestb == null) { return false; } if (digesta.length != digestb.length) { return false; } int result = 0; // time-constant comparison for (int i = 0; i < digesta.length; i++) { result |= digesta[i] ^ digestb[i]; } return result == 0; }

看註釋知道了，目的是為了用常量時間複雜度進行比較。

但這個計算過程耗費的時間不是常量有啥風險？ （腦海里響起了背景音樂：“小朋友，你是否有很多問號？”）

真相大白

再深入探索和了解了一下，原來這麼做是為了防止計時攻擊（Timing Attack）。（也有人翻譯成時序攻擊​）​

計時攻擊(Timing Attack)

計時攻擊是邊信道攻擊(或稱”側信道攻擊”， Side Channel Attack， 簡稱SCA) 的一種，邊信道攻擊是一種針對軟件或硬件設計缺陷，走“歪門邪道”的一種攻擊方式。

這種攻擊方式是通過功耗、時序、電磁泄漏等方式達到破解目的。在很多物理隔絕的環境中，往往也能出奇制勝，這類新型攻擊的有效性遠高於傳統的密碼分析的數學方法（某百科上說的）。

這種手段可以讓調用 safeEquals("abcdefghijklmn", "xbcdefghijklmn") （只有首位不相同）和調用 safeEquals("abcdefghijklmn", "abcdefghijklmn") （兩個完全相同的字符串）的所耗費的時間一樣。防止通過大量的改變輸入並通過統計運行時間來暴力破解出要比較的字符串。

舉個，如果用之前說的“高效”的方式來實現的話。假設某個用戶設置了密碼為 password，通過從a到z（實際範圍可能更廣）不斷枚舉第一位，最終統計發現 p0000000 的運行時間比其他從任意a~z的都長（因為要到第二位才能發現不同，其他非 p 開頭的字符串第一位不同就直接返回了），這樣就能猜測出用戶密碼的第一位很可能是p了，然後再不斷一位一位迭代下去最終破解出用戶的密碼。

當然，以上是從理論角度分析，確實容易理解。但實際上好像通過統計運行時間總感覺不太靠譜，這個運行時間對環境太敏感了，比如網絡，內存，CPU負載等等都會影響。

但安全問題感覺更像是 “寧可信其有，不可信其無”。為了防止(特別是與簽名/密碼驗證等相關的操作)被 timing attack，目前各大語言都提供了相應的安全比較函數。各種軟件系統（例如 OpenSSL）、框架（例如 Play）的實現也都採用了這種方式。

例如 “世界上最好的編程語言”（粉絲較少，評論區應該打不起架來）—— php中的:

// Compares two strings using the same time whether they're equal or not. // This function should be used to mitigate timing attacks; // for instance, when testing crypt() password hashes. bool hash_equals ( string $known_string , string $user_string ) //This function is safe against timing attacks. boolean password_verify ( string $password , string $hash )

其實各種語言版本的實現方式都與上面的版本差不多，將兩個字符串每一位取出來異或(^)並用或(|)保存，最後通過判斷結果是否為 0 來確定兩個字符串是否相等。

如果剛開始沒有用 safeEquals 去實現，後續的版本還會通過打補丁的方式去修復這樣的安全隱患。

例如 JDK 1.6.0_17 中的Release Notes[1]中就提到了MessageDigest.isEqual 中的bug的修復，如下圖所示：

MessageDigest timing attack vulnerabilities

大家可以看看這次變更的的詳細信息openjdk中的 bug fix diff[2]為：

MessageDigest.isEqual計時攻擊

Timing Attack 真的可行嗎？

我覺得各大語言的 API 都用這種實現，肯定還是有道理的，理論上應該可以被利用的。 這不，學術界的這篇論文就宣稱用這種計時攻擊的方法破解了 OpenSSL 0.9.7 的RSA加密算法了。關於 RSA 算法的介紹可以看看之前本人寫的這篇文章。

這篇Remote Timing Attacks are Practical[3] 論文中指出（我大致翻譯下摘要，感興趣的同學可以通過文末鏈接去看原文）：

計時攻擊往往用於攻擊一些性能較弱的計算設備，例如一些智能卡。我們通過實驗發現，也能用於攻擊普通的軟件系統。本文通過實驗證明，通過這種計時攻擊方式能夠攻破一個基於 OpenSSL 的 web 服務器的私鑰。結果證明計時攻擊用於進行網絡攻擊在實踐中可行的，因此各大安全系統需要抵禦這種風險。

最後，本人畢竟不是專研完全方向，以上描述是基於本人的理解，如果有不對的地方，還請大家留言指出來。感謝。

補充說明2：感謝正在閱讀文章的你，讓我還有動力繼續堅持更新原創。

本人發文不多，但希望寫的文章能達到的目的是：佔用你的閱讀時間，就盡量能夠讓你有所收穫。

如果你覺得我的文章有所幫助，還請你幫忙轉發分享，另外請別忘了點擊公眾號右上角加個星標，好讓你別錯過後續的精彩文章（微信改版了，或許我發的文章都不能推送到你那了）。

​原創真心不易，希望你能幫我個小忙唄，如果本文內容你覺得有所啟發，有所收穫，請幫忙點個“在看”唄，或者轉發分享讓更多的小夥伴看到。 ​ 參考資料：

  • Timing Attacks on RSA: Revealing Your Secrets through the Fourth Dimension
  • Remote Timing Attacks are Practical

參考資料

[1] Release Notes: http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/6u17-141447.html

[2] openjdk中的 bug fix diff: http://hg.openjdk.java.net/jdk6/jdk6/jdk/rev/562da0baf70b

[3] Remote Timing Attacks are Practical: http://crypto.stanford.edu/~dabo/papers/ssl-timing.pdf

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【JAVA8新的時間與日期 API】- 傳統時間格式化的線程安全問題

admin

Java8之前的日期和時間API，存在一些問題，最重要的就是線程安全的問題。這些問題都在Java8中的日期和時間API中得到了解決，而且Java8中的日期和時間API更加強大。

傳統時間格式化的線程安全問題

示例：

import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Date;
import java.util.List;
import java.util.concurrent.*;

public class TestOldSimpleDateFormat {
    public static void main(String[] args) throws Exception {
        SimpleDateFormat sdf = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd");
        Callable<Date> task = new Callable<Date>() {
            @Override
            public Date call() throws Exception {
                return sdf.parse("2020-01-01");
            }
        };
        ExecutorService pool = Executors.newFixedThreadPool(10);
        List<Future<Date>> list = new ArrayList<>();
        for (int i=0;i<10;i++){
            Future<Date> future = pool.submit(task);
            list.add(future);
        }
        for (Future<Date> future : list){
            System.out.println(future.get());
        }

　　　　　pool.shutdown();
    }
}

以上代碼運行會報錯：

 

 

報錯緣由：取部分源碼解釋

    /**
     * SimpleDateFormat 類的 parse 方法 部分源碼
     */
    public Date parse(String source) throws ParseException
    {
        ParsePosition pos = new ParsePosition(0);
        Date result = parse(source, pos); 
        if (pos.index == 0)
            throw new ParseException("Unparseable date: \"" + source + "\"" ,
                pos.errorIndex);
        return result;
    }

public Date parse(String text, ParsePosition pos)
    {
        // 省略上面諸多代碼
        Date parsedDate;

        CalendarBuilder calb = new CalendarBuilder();
        try {
            //這裏這個 calendar 對象是 SimpleDateFormat 類的父類 DateFormat 中的屬性  ： protected Calendar calendar;
            parsedDate = calb.establish(calendar).getTime();//這個 calb.establish(calendar) 方法中，這個方法中的主要步驟不是原子操作，並且會對 calendar 對象進行修改，所以在多線程環境下就會出現線程安全問題。
            // 省略下面面諸多代碼
        }
        catch (IllegalArgumentException e) {
            //省略.........................
            return null;
        }
        return parsedDate;
    }
 Calendar establish(Calendar cal) {
        boolean weekDate = isSet(WEEK_YEAR)
                            && field[WEEK_YEAR] > field[YEAR];
        if (weekDate && !cal.isWeekDateSupported()) {
            // Use YEAR instead
            if (!isSet(YEAR)) {
                set(YEAR, field[MAX_FIELD + WEEK_YEAR]);
            }
            weekDate = false;
        }

        cal.clear();
        // Set the fields from the min stamp to the max stamp so that
        // the field resolution works in the Calendar.
        for (int stamp = MINIMUM_USER_STAMP; stamp < nextStamp; stamp++) {
            for (int index = 0; index <= maxFieldIndex; index++) {
                if (field[index] == stamp) {
                    cal.set(index, field[MAX_FIELD + index]);
                    break;
                }
            }
        }

        if (weekDate) {
            int weekOfYear = isSet(WEEK_OF_YEAR) ? field[MAX_FIELD + WEEK_OF_YEAR] : 1;
            int dayOfWeek = isSet(DAY_OF_WEEK) ?
                                field[MAX_FIELD + DAY_OF_WEEK] : cal.getFirstDayOfWeek();
            if (!isValidDayOfWeek(dayOfWeek) && cal.isLenient()) {
                if (dayOfWeek >= 8) {
                    dayOfWeek--;
                    weekOfYear += dayOfWeek / 7;
                    dayOfWeek = (dayOfWeek % 7) + 1;
                } else {
                    while (dayOfWeek <= 0) {
                        dayOfWeek += 7;
                        weekOfYear--;
                    }
                }
                dayOfWeek = toCalendarDayOfWeek(dayOfWeek);
            }
            cal.setWeekDate(field[MAX_FIELD + WEEK_YEAR], weekOfYear, dayOfWeek);
        }
        return cal;
    }

綜上，我們可以看到 SimpleDateFormat 類中的parse 方法，調用了 CalendarBuilder 的 establish(calendar) 方法，並在方法中，對 calendar 對象進行了各種判斷及修改，並且這些操作都不是原子操作或同步操作，而這個calendar 對象又是 SimpleDateFormat 的父類 DateFormat 的一個實例變量，所以，在多線程同時調用SimpleDateFormat 的 parse 方法的時候，就會出現線程安全問題。



針對以上異常，JAVA8之前的解決辦法：


1. 將 SimpleDateFormat 對象定義成局部變量。


2. 加鎖。


3. 使用ThreadLocal，每個線程都擁有自己的SimpleDateFormat對象副本。


示例（加鎖）：


        SimpleDateFormat sdf = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd");
        Callable<Date> task = new Callable<Date>() {
            @Override
            public synchronized Date call() throws Exception {//加個同步，解決問題
                return sdf.parse("2020-01-01");
//                return DateFormatThreadLocal.convert("2020-01-01");
            }
        };
        ExecutorService pool = Executors.newFixedThreadPool(10);
        List<Future<Date>> list = new ArrayList<>();
        for (int i=0;i<10;i++){
            Future<Date> future = pool.submit(task);
            list.add(future);
        }
        for (Future<Date> future : list){
            System.out.println(future.get());
        }
        pool.shutdown();


 


示例（ThreadLocal）：


import java.text.DateFormat;
import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util.Date;

public class DateFormatThreadLocal {
    private static final ThreadLocal<DateFormat> df = new ThreadLocal<DateFormat>() {
        protected DateFormat initialValue() {
            return new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd");
        }
    };
    public static Date convert(String source) throws Exception {
        return df.get().parse(source);
    }
}


////////////////////////////////////////////////////////////////

public class TestOldSimpleDateFormat {
    public static void main(String[] args) throws Exception {
//        SimpleDateFormat sdf = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd");
        Callable<Date> task = new Callable<Date>() {
            @Override
            public Date call() throws Exception {
//                return sdf.parse("2020-01-01");
                return DateFormatThreadLocal.convert("2020-01-01");
            }
        };
        ExecutorService pool = Executors.newFixedThreadPool(10);
        List<Future<Date>> list = new ArrayList<>();
        for (int i=0;i<10;i++){
            Future<Date> future = pool.submit(task);
            list.add(future);
        }
        for (Future<Date> future : list){
            System.out.println(future.get());
        }


　　　　　pool.shutdown();


} }


 


JAVA8的解決辦法：使用新的API（DateTimeFormatter  和 LocalDate ）


示例：


import java.time.LocalDate;
import java.time.format.DateTimeFormatter;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.concurrent.*;

public class TestOldSimpleDateFormat {
    public static void main(String[] args) throws Exception {
        DateTimeFormatter formatter = DateTimeFormatter.ofPattern("yyyy-MM-dd");

        Callable<LocalDate> task = new Callable<LocalDate>() {
            @Override
            public LocalDate call() throws Exception {
//                return sdf.parse("2020-01-01");
                return LocalDate.parse("2020-01-01",formatter);
            }
        };
        ExecutorService pool = Executors.newFixedThreadPool(10);
        List<Future<LocalDate>> list = new ArrayList<>();
        for (int i=0;i<10;i++){
            Future<LocalDate> future = pool.submit(task);
            list.add(future);
        }
        for (Future<LocalDate> future : list){
            System.out.println(future.get());
        }
        pool.shutdown();
    }
}


 


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Halcon斑點分析官方示例講解


								

					   admin
				
				

							


						


				
官方示例中有許多很好的例子可以幫助大家理解和學習Halcon，下面舉幾個經典的斑點分析例子講解一下


Crystals




圖中显示了在高層大氣中採集到的晶體樣本的圖像。任務是分析對象以確定特定形狀的頻率。重要的對象之一是六角形。


首先，使用read_image從文件中讀取圖像。由於晶體的對比度相對較低且結合了不均勻的背景，因此使用局部閾值執行對象的分割。該輪次由平均過濾器mean_image確定。選擇濾光罩的尺寸，使其具有暗區寬度的大約三倍。 dyn_threshold現在將平滑的和原始的灰色進行比較，選擇那些通過8個灰度值的對比而變暗的像素。connection將對象分為連接的組件。下圖显示了此初始分割的結果。


read_image (Image, 'crystal')
mean_image (Image, ImageMean, 21, 21)
dyn_threshold (Image, ImageMean, RegionDynThresh, 8, 'dark')
connection (RegionDynThresh, ConnectedRegions)





現在的任務是僅選擇六邊形的晶體。為此，首先變成他們的凸包，這就像在每個區域周圍都使用橡皮筋。在這些區域中，選擇那些具有較大的（select_shape）並具有給定灰度值分佈（select_gray）的對象。確定選擇的參數，以便僅保留相關的晶體如下圖。


shape_trans (ConnectedRegions, ConvexRegions, 'convex')
select_shape (ConvexRegions, LargeRegions, 'area', 'and', 600, 2000)
select_gray (LargeRegions, Image, Crystals, 'entropy', 'and', 1, 5.6)





源程序


* crystal.hdev: extraction of hexagonally shaped crystals via local thresholding and region post-processing
* 
dev_close_window ()
dev_update_window ('off')
* ****
* step: acquire image獲取圖像
* ****
read_image (Image, 'crystal')
get_image_size (Image, Width, Height)
dev_open_window_fit_image (Image, 0, 0, Width, Height, WindowID)
set_display_font (WindowID, 12, 'mono', 'true', 'false')
dev_set_draw ('margin')
dev_set_line_width (2)
dev_display (Image)
disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
stop ()
* ****
* step: segment image分割圖像
* ****
* -> using a local threshold
mean_image (Image, ImageMean, 21, 21)
dyn_threshold (Image, ImageMean, RegionDynThresh, 8, 'dark')
* -> extract connected components
connection (RegionDynThresh, ConnectedRegions)
dev_display (ConnectedRegions)
disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
stop ()
* ****
* step: process regions處理區域
* ****
shape_trans (ConnectedRegions, ConvexRegions, 'convex')
select_shape (ConvexRegions, LargeRegions, 'area', 'and', 600, 2000)
select_gray (LargeRegions, Image, Crystals, 'entropy', 'and', 1, 5.6)
dev_display (Image)
dev_display (Crystals)



Atoms




專業顯微鏡能夠確定單個原子的大致位置，這對於例如分析PN結晶體的晶格變化很有用，使用分水嶺方法在這類圖片上細分效果很好。在這裏，每個暗區作為單個區域返回。因為在圖像的外部原子僅部分可見，第一個任務是僅提取那些不靠近圖像邊界的原子。最後提取不規則，這是通過尋找形狀（被擠壓）的異常原子實現的。


gauss_filter (Image, ImageGauss, 5)
watersheds (ImageGauss, Basins, Watersheds)

select_shape (Basins, SelectedRegions1, 'column1', 'and', 2, Width - 1)
select_shape (SelectedRegions1, SelectedRegions2, 'row1', 'and', 2, Height - 1)
select_shape (SelectedRegions2, SelectedRegions3, 'column2', 'and', 1, Width - 3)
select_shape (SelectedRegions3, Inner, 'row2', 'and', 1, Height - 3)
select_shape (Inner, Irregular, ['moments_i1','moments_i1'], 'or', [0,9.5e8], [1.5e8,1e10])



分水嶺方法劃分圖像 


結果圖 


源程序


* atoms.hdev: Locates irregularities in an atomic grid structure
* 
dev_close_window ()
dev_update_window ('off')
* ****
* Acquire image獲取圖像
* ****
read_image (Image, 'atoms')
get_image_size (Image, Width, Height)
crop_rectangle1 (Image, Image, Height / 2, 0, Height - 1, Width - 1)
get_image_size (Image, Width, Height)
dev_open_window_fit_image (Image, 0, 0, -1, -1, WindowID)
set_display_font (WindowID, 14, 'mono', 'true', 'false')
dev_set_draw ('margin')
dev_set_line_width (2)
dev_display (Image)
disp_message (WindowID, 'Original image', 'window', 12, 12, 'black', 'true')
disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
stop ()
* ****
* Segment image分割圖像
* ****
* -> Using watershed
gauss_filter (Image, ImageGauss, 5)
watersheds (ImageGauss, Basins, Watersheds)
dev_display (Image)
dev_set_colored (12)
dev_display (Watersheds)
disp_message (WindowID, 'Watersheds', 'window', 12, 12, 'black', 'true')
disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
stop ()
* ****
* Process regions處理區域
* ****
* -> Skip regions at the border of the image
smallest_rectangle1 (Basins, Row1, Column1, Row2, Column2)
select_shape (Basins, SelectedRegions1, 'column1', 'and', 2, Width - 1)
select_shape (SelectedRegions1, SelectedRegions2, 'row1', 'and', 2, Height - 1)
select_shape (SelectedRegions2, SelectedRegions3, 'column2', 'and', 1, Width - 3)
select_shape (SelectedRegions3, Inner, 'row2', 'and', 1, Height - 3)
* -> Select irregularly shaped atoms
select_shape (Inner, Irregular, ['moments_i1','moments_i1'], 'or', [0,9.5e8], [1.5e8,1e10])
dev_display (Image)
dev_set_line_width (1)
dev_set_color ('white')
dev_display (Inner)
dev_set_line_width (3)
dev_set_color ('red')
dev_display (Irregular)
disp_message (WindowID, 'Defects', 'window', 12, 12, 'black', 'true')



Analyzing Particles




本示例的任務是分析液體中的顆粒。此應用程序的主要困難是存在兩種類型的物體：大的明亮物體和對比度低的小物體。此外，還存在噪音干擾。


該程序使用兩種不同的方法分別對兩類對象進行分段：全局閾值和局部閾值。通過附加的后處理，可以以可靠的方式提取小顆粒。


threshold (Image, Large, 110, 255)
dilation_circle (Large, LargeDilation, 7.5)

complement (LargeDilation, NotLarge)
reduce_domain (Image, NotLarge, ParticlesRed)
mean_image (ParticlesRed, Mean, 31, 31)
dyn_threshold (ParticlesRed, Mean, SmallRaw, 3, 'light')
opening_circle (SmallRaw, Small, 2.5)
connection (Small, SmallConnection)



 


源程序


* particle.hdev: Measurement of small particles
* 
dev_update_off ()
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowID)
set_display_font (WindowID, 14, 'mono', 'true', 'false')
read_image (Image, 'particle')
dev_display (Image)
dev_disp_text ('Original image', 'window', 12, 12, 'black', [], [])
dev_disp_text ('Press Run (F5) to continue', 'window', 'bottom', 'right', 'black', [], [])
stop ()
threshold (Image, Large, 110, 255)
* Dilate regions with a circular structuring element
dilation_circle (Large, LargeDilation, 7.5)
dev_display (Image)
dev_set_draw ('margin')
dev_set_line_width (3)
dev_set_color ('red')
dev_display (LargeDilation)
dev_set_draw ('fill')
dev_disp_text ('Exclude large areas from processing', 'window', 12, 12, 'black', [], [])
dev_disp_text ('Press Run (F5) to continue', 'window', 'bottom', 'right', 'black', [], [])
stop ()
* Continue to calculate small regions
* Return the complement of a region
complement (LargeDilation, NotLarge)
reduce_domain (Image, NotLarge, ParticlesRed)
mean_image (ParticlesRed, Mean, 31, 31)
* Segment the image using a local threshold
dyn_threshold (ParticlesRed, Mean, SmallRaw, 3, 'light')
opening_circle (SmallRaw, Small, 2.5)
connection (Small, SmallConnection)
dev_display (Image)
dev_set_colored (12)
dev_display (SmallConnection)
dev_disp_text ('Extracted small particles', 'window', 12, 12, 'black', [], [])
dev_disp_text ('Press Run (F5) to continue', 'window', 'bottom', 'right', 'black', [], [])
stop ()
* Continue to select several regions and to get information
dev_set_color ('green')
dev_display (Image)
dev_set_draw ('margin')
dev_display (SmallConnection)
Button := 1
* Define limits for the displayed message at the end of the while-loop.
MaxRow := 450
MaxColumn := 440
MinRow := 40
MinColumn := 100
while (Button == 1)
    dev_disp_text (['Select object with left mouse button','Right button to quit'], 'window', 12, 12, 'black', 'box_color', '#fce9d4dd')
    dev_set_color ('green')
    get_mbutton (WindowID, Row, Column, Button)
    dev_display (Image)
    dev_display (SmallConnection)
    dev_set_color ('red')
    select_region_point (SmallConnection, SmallSingle, Row, Column)
    dev_display (SmallSingle)
    count_obj (SmallSingle, NumSingle)
    if (NumSingle == 1)
        intensity (SmallSingle, Image, MeanGray, DeviationGray)
        area_center (SmallSingle, Area, Row, Column)
        * Limit the message so that it is displayed entirely inside the graphics window.
        if (Row > MaxRow)
            Row := MaxRow
        endif
        if (Column > MaxColumn)
            Column := MaxColumn
        endif
        if (Row < MinRow)
            Row := MinRow
        endif
        if (Column < MinColumn)
            Column := MinColumn
        endif
        dev_disp_text (['Area = ' + Area,'Intensity = ' + MeanGray$'.3'], 'image', Row + 10, Column - 90, 'black', 'box_color', '#fce9d4dd')
    endif
endwhile
dev_set_line_width (1)
dev_update_on ()



Extracting Forest Features from Color Infrared Image




本示例的任務是在圖中所示的彩色紅外圖像中檢測不同的對象類別：樹（針恭弘=叶 恭弘和落恭弘=叶 恭弘），草地和道路


圖像數據是彩色紅外圖像，由於其特定的顏色，可以非常輕鬆地提取道路。需要做到那樣的話，要將多通道圖像拆分為單通道。


read_image (Forest, 'forest_air1')
decompose3 (Forest, Red, Green, Blue)
threshold (Blue, BlueBright, 80, 255)
connection (BlueBright, BlueBrightConnection)
select_shape (BlueBrightConnection, Path, 'area', 'and', 100, 100000000)



山毛櫸樹根據其在紅色通道中的強度和最小大小進行分割


threshold (Red, RedBright, 120, 255)
connection (RedBright, RedBrightConnection)
select_shape (RedBrightConnection, RedBrightBig, 'area', 'and', 1500, 10000000)
closing_circle (RedBrightBig, RedBrightClosing, 7.5)
opening_circle (RedBrightClosing, RedBrightOpening, 9.5)
connection (RedBrightOpening, RedBrightOpeningConnection)
select_shape (RedBrightOpeningConnection, BeechBig, 'area', 'and', 1000, 100000000)
select_gray (BeechBig, Blue, Beech, 'mean', 'and', 0, 59)





草地具有相似的光譜特性，但亮度略高


union1 (Beech, BeechUnion)
complement (BeechUnion, NotBeech)
difference (NotBeech, Path, NotBeechNotPath)
reduce_domain (Red, NotBeechNotPath, NotBeechNotPathRed)
threshold (NotBeechNotPathRed, BrightRest, 150, 255)
connection (BrightRest, BrightRestConnection)
select_shape (BrightRestConnection, Meadow, 'area', 'and', 500, 1000000)





使用分水嶺方法提取針恭弘=叶 恭弘樹，並在盆地內部增加閾值


union2 (Path, RedBrightClosing, BeechPath)
smooth_image (Red, RedGauss, 'gauss', 4.0)
invert_image (RedGauss, Invert)
watersheds (Invert, SpruceRed, Watersheds)
select_shape (SpruceRed, SpruceRedLarge, 'area', 'and', 100, 5000)
select_gray (SpruceRedLarge, Red, SpruceRedInitial, 'max', 'and', 100, 200)
gen_empty_obj (LocalThresh)
count_obj (SpruceRedInitial, NumSpruce)
dev_update_var ('off')
dev_update_pc ('off')
for i := 1 to NumSpruce by 1
    select_obj (SpruceRedInitial, SingleSpruce, i)
    min_max_gray (SingleSpruce, Red, 50, Min, Max, Range)
    reduce_domain (Red, SingleSpruce, SingleSpruceRed)
    threshold (SingleSpruceRed, SingleSpruceBright, Min, 255)
    connection (SingleSpruceBright, SingleSpruceBrightCon)
    select_shape_std (SingleSpruceBrightCon, MaxAreaSpruce, 'max_area', 70)
    concat_obj (MaxAreaSpruce, LocalThresh, LocalThresh)
endfor
opening_circle (LocalThresh, FinalSpruce, 1.5)





源程序


dev_close_window ()
dev_update_window ('off')
read_image (Forest, 'forest_air1')
get_image_size (Forest, Width, Height)
dev_open_window (0, 0, Width, Height, 'black', WindowHandle)
decompose3 (Forest, Red, Green, Blue)
dev_display (Red)
threshold (Blue, BlueBright, 80, 255)
connection (BlueBright, BlueBrightConnection)
select_shape (BlueBrightConnection, Path, 'area', 'and', 100, 100000000)
dev_set_color ('red')
dev_set_draw ('margin')
dev_display (Path)
disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')
stop ()
threshold (Red, RedBright, 120, 255)
connection (RedBright, RedBrightConnection)
select_shape (RedBrightConnection, RedBrightBig, 'area', 'and', 1500, 10000000)
closing_circle (RedBrightBig, RedBrightClosing, 7.5)
opening_circle (RedBrightClosing, RedBrightOpening, 9.5)
connection (RedBrightOpening, RedBrightOpeningConnection)
select_shape (RedBrightOpeningConnection, BeechBig, 'area', 'and', 1000, 100000000)
select_gray (BeechBig, Blue, Beech, 'mean', 'and', 0, 59)
dev_display (Red)
dev_display (Beech)
disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')
stop ()
union1 (Beech, BeechUnion)
complement (BeechUnion, NotBeech)
difference (NotBeech, Path, NotBeechNotPath)
reduce_domain (Red, NotBeechNotPath, NotBeechNotPathRed)
threshold (NotBeechNotPathRed, BrightRest, 150, 255)
connection (BrightRest, BrightRestConnection)
select_shape (BrightRestConnection, Meadow, 'area', 'and', 500, 1000000)
dev_display (Red)
dev_display (Meadow)
disp_continue_message (WindowHandle, 'black', 'true')
stop ()
union2 (Path, RedBrightClosing, BeechPath)
smooth_image (Red, RedGauss, 'gauss', 4.0)
invert_image (RedGauss, Invert)
watersheds (Invert, SpruceRed, Watersheds)
select_shape (SpruceRed, SpruceRedLarge, 'area', 'and', 100, 5000)
select_gray (SpruceRedLarge, Red, SpruceRedInitial, 'max', 'and', 100, 200)
gen_empty_obj (LocalThresh)
count_obj (SpruceRedInitial, NumSpruce)
dev_update_var ('off')
dev_update_pc ('off')
for i := 1 to NumSpruce by 1
    select_obj (SpruceRedInitial, SingleSpruce, i)
    min_max_gray (SingleSpruce, Red, 50, Min, Max, Range)
    reduce_domain (Red, SingleSpruce, SingleSpruceRed)
    threshold (SingleSpruceRed, SingleSpruceBright, Min, 255)
    connection (SingleSpruceBright, SingleSpruceBrightCon)
    select_shape_std (SingleSpruceBrightCon, MaxAreaSpruce, 'max_area', 70)
    concat_obj (MaxAreaSpruce, LocalThresh, LocalThresh)
endfor
opening_circle (LocalThresh, FinalSpruce, 1.5)
dev_set_line_width (2)
dev_set_color ('red')
dev_display (Red)
dev_display (FinalSpruce)
dev_set_color ('green')
dev_display (Beech)
dev_set_color ('yellow')
dev_display (Meadow)



Checking a Boundary for Fins




本示例的任務是檢查塑料零件的外邊界。在這種情況下，某些對象會显示鰭


程序首先提取背景區域（鰭显示為壓痕）


binary_threshold (Fin, Background, 'max_separability', 'light', UsedThreshold)





然後使用形態學運算符關閉背景區域中的壓痕


 closing_circle (Background, ClosedBackground, 250)





封閉區域與原始區域之間的顯著差異是鰭


 difference (ClosedBackground, Background, RegionDifference)
 opening_rectangle1 (RegionDifference, FinRegion, 5, 5)





源程序


* fin.hdev: Detection of a fin
* 
dev_update_window ('off')
read_image (Fins, 'fin' + [1:3])
get_image_size (Fins, Width, Height)
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, Width[0], Height[0], 'black', WindowID)
set_display_font (WindowID, 14, 'mono', 'true', 'false')
for I := 1 to 3 by 1
    select_obj (Fins, Fin, I)
    dev_display (Fin)
    binary_threshold (Fin, Background, 'max_separability', 'light', UsedThreshold)
    dev_set_color ('blue')
    dev_set_draw ('margin')
    dev_set_line_width (4)
    dev_display (Background)
    disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
    stop ()
    closing_circle (Background, ClosedBackground, 250)
    dev_set_color ('green')
    dev_display (ClosedBackground)
    disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
    stop ()
    difference (ClosedBackground, Background, RegionDifference)
    opening_rectangle1 (RegionDifference, FinRegion, 5, 5)
    dev_display (Fin)
    dev_set_color ('red')
    dev_display (FinRegion)
    area_center (FinRegion, FinArea, Row, Column)
    if (I < 3)
        disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
        stop ()
    endif
endfor



Bonding Balls




本示例的任務是檢查圖中PCB板所示的球形鍵合直徑


球形鍵的提取有兩個步驟：首先，通過分割亮區來定位裸片，然後將它們轉換為最小的矩形


threshold (Bond, Bright, 100, 255)
shape_trans (Bright, Die, 'rectangle2')





現在，使用reduce_domain處理模具內部的區域。在此ROI中，程序檢查與線材相對應的深色區域


reduce_domain (Bond, Die, DieGrey)
threshold (DieGrey, Wires, 0, 50)
fill_up_shape (Wires, WiresFilled, 'area', 1, 100)





刪除不相關的結構,並按預定順序排列鍵提取所需的特徵


opening_circle (WiresFilled, Balls, 15.5)
connection (Balls, SingleBalls)
select_shape (SingleBalls, IntermediateBalls, 'circularity', 'and', 0.85, 1.0)
sort_region (IntermediateBalls, FinalBalls, 'first_point', 'true', 'column')
smallest_circle (FinalBalls, Row, Column, Radius)



源代碼


* ball.hdev: Inspection of Ball Bonding
* 
dev_update_window ('off')
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 728, 512, 'black', WindowID)
read_image (Bond, 'die/die_03')
dev_display (Bond)
set_display_font (WindowID, 14, 'mono', 'true', 'false')
disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
stop ()
threshold (Bond, Bright, 100, 255)
shape_trans (Bright, Die, 'rectangle2')
dev_set_color ('green')
dev_set_line_width (3)
dev_set_draw ('margin')
dev_display (Die)
disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
stop ()
reduce_domain (Bond, Die, DieGrey)
threshold (DieGrey, Wires, 0, 50)
fill_up_shape (Wires, WiresFilled, 'area', 1, 100)
dev_display (Bond)
dev_set_draw ('fill')
dev_set_color ('red')
dev_display (WiresFilled)
disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
stop ()
opening_circle (WiresFilled, Balls, 15.5)
dev_set_color ('green')
dev_display (Balls)
disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
stop ()
connection (Balls, SingleBalls)
select_shape (SingleBalls, IntermediateBalls, 'circularity', 'and', 0.85, 1.0)
sort_region (IntermediateBalls, FinalBalls, 'first_point', 'true', 'column')
dev_display (Bond)
dev_set_colored (12)
dev_display (FinalBalls)
disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
stop ()
smallest_circle (FinalBalls, Row, Column, Radius)
NumBalls := |Radius|
Diameter := 2 * Radius
meanDiameter := mean(Diameter)
minDiameter := min(Diameter)
dev_display (Bond)
disp_circle (WindowID, Row, Column, Radius)
dev_set_color ('white')
disp_message (WindowID, 'D: ' + Diameter$'.4', 'image', Row - 2 * Radius, Column, 'white', 'false')
dev_update_window ('on')



Surface Scratches




本示例檢測金屬表面上的划痕
 分割的主要困難是背景不均勻以及划痕是薄的結構。可以使用局部閾值解決這兩個問題。即算子mean_image和dyn_threshold,在connection后，將小對象(主要是噪聲)移除


mean_image (Image, ImageMean, 7, 7)
dyn_threshold (Image, ImageMean, DarkPixels, 5, 'dark')
connection (DarkPixels, ConnectedRegions)
select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'area', 'and', 10, 1000)





選擇的一部分是划痕，但是如果我們仔細觀察，就會發現它們被部分分割了。為了解決這個問題，我們將所有分割部分再次合併到一個大區域中。通過應用dilation_circle將具有給定最大距離的物體組合在一起。最終獲得正確形狀的划痕。由於膨脹的緣故，使用skeleton將形狀變薄到一個像素的寬度


union1 (SelectedRegions, RegionUnion)
dilation_circle (RegionUnion, RegionDilation, 3.5)
skeleton (RegionDilation, Skeleton)
connection (Skeleton, Errors)





最後一步是區分表面上的小點和划痕。這是通過使用大小作為特徵的select_shape實現的。


select_shape (Errors, Scratches, 'area', 'and', 50, 10000)
select_shape (Errors, Dots, 'area', 'and', 1, 50)





源代碼


* This programm shows the extraction of surface scratches via
* local thresholding and morphological post-processing
* 
dev_update_off ()
dev_close_window ()
* 
* Step 1: Acquire image
* 
read_image (Image, 'surface_scratch')
get_image_size (Image, Width, Height)
dev_open_window_fit_image (Image, 0, 0, Width, Width, WindowID)
set_display_font (WindowID, 16, 'mono', 'true', 'false')
dev_set_draw ('margin')
dev_set_line_width (4)
dev_display (Image)
Message := 'This program shows the extraction of'
Message[1] := 'surface scratches via local thresholding'
Message[2] := 'and morphological post-processing'
disp_message (WindowID, Message, 'window', 12, 12, 'black', 'true')
disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
stop ()
* 
* Step 2: Segment image
* 
* Using a local threshold
mean_image (Image, ImageMean, 7, 7)
dyn_threshold (Image, ImageMean, DarkPixels, 5, 'dark')
* 
* Extract connected components
connection (DarkPixels, ConnectedRegions)
dev_set_colored (12)
dev_display (Image)
dev_display (ConnectedRegions)
Message := 'Connected components after image segmentation'
Message[1] := 'using a local threshold.'
disp_message (WindowID, Message, 'window', 12, 12, 'black', 'true')
disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
stop ()
* 
* Step 3: Process regions
* 
* Select large regions
select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'area', 'and', 10, 1000)
dev_display (Image)
dev_display (SelectedRegions)
disp_message (WindowID, 'Large Regions', 'window', 12, 12, 'black', 'true')
disp_continue_message (WindowID, 'black', 'true')
stop ()
* 
* Visualize fractioned scratch
open_zoom_window (0, round(Width / 2), 2, 303, 137, 496, 3, WindowHandleZoom)
dev_set_color ('blue')
dev_display (Image)
dev_display (SelectedRegions)
set_display_font (WindowHandleZoom, 16, 'mono', 'true', 'false')
disp_message (WindowHandleZoom, 'Fractioned scratches', 'window', 12, 12, 'black', 'true')
disp_continue_message (WindowHandleZoom, 'black', 'true')
stop ()
* 
* Merge fractioned scratches via morphology
union1 (SelectedRegions, RegionUnion)
dilation_circle (RegionUnion, RegionDilation, 3.5)
dev_display (Image)
dev_display (RegionDilation)
Message := 'Region of the scratches after dilation'
disp_message (WindowHandleZoom, Message, 'window', 12, 12, 'black', 'true')
disp_continue_message (WindowHandleZoom, 'black', 'true')
stop ()
skeleton (RegionDilation, Skeleton)
connection (Skeleton, Errors)
dev_set_colored (12)
dev_display (Image)
dev_display (Errors)
Message := 'Fractioned scratches merged via morphology'
disp_message (WindowHandleZoom, Message, 'window', 12, 12, 'black', 'true')
disp_continue_message (WindowHandleZoom, 'black', 'true')
stop ()
* 
* Distinguish small and large scratches
close_zoom_window (WindowHandleZoom, Width, Height)
select_shape (Errors, Scratches, 'area', 'and', 50, 10000)
select_shape (Errors, Dots, 'area', 'and', 1, 50)
dev_display (Image)
dev_set_color ('red')
dev_display (Scratches)
dev_set_color ('blue')
dev_display (Dots)
Message := 'Extracted surface scratches'
Message[1] := 'Not categorized as scratches'
disp_message (WindowID, Message, 'window', 440, 310, ['red','blue'], 'true')



靈感來源於官方文檔


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一文告訴你Linux如何配置KVM虛擬化–安裝篇


								

					   admin
				
				

							


						


				
KVM全稱”Kernel-based Virtual Machine”,即基於內核的虛擬機，在linux內啟用kvm需要硬件，內核和軟件(qemu)支持，這篇文章教你如何配置並安裝KVM虛擬機.


    

  • 

    檢查硬件和系統的兼容性
    

      

    • 

      檢查硬件虛擬化:LC_ALL=C lscpu | grep Virtualization
       這行代碼其中 LC_ALL=C為設置輸出語言用，lscpu輸出CPU信息，在輸出的CPU信息裏面查找“Virtualization”(虛擬化),輸出結果如果有”AMD-V”(AMD CPU) 或者”VT-X”(Intel CPU),則說明你的電腦硬件支持並且已開啟虛擬化，可以下一步
       那如果沒有显示以上兩種呢，就進入BIOS(或者UEFI)找到虛擬化/virtualization/VT-X/AMD-V一般來說是這四個名字裏面任意一個，當然，如果你的班子BIOS裏面是virtualization裏面有vt-x和vt-d兩個的話，就兩個都開。然後，理論上你就能繼續了，除非，你的硬件 根本不支持虛擬化(除非廠家手動閹割,現在一般不會有這問題,博主的本本一開始買來BIOS裏面就是沒有AMD-V的，後來就是靠BIOS更新加上的)。
       舉個例子：博主linux上的显示是:Virtualization: AMD-V則證明該電腦支持AMD 的虛擬化技術
      

      • 

    • 

      檢查系統是否支持lsmod | grep kvm
       這行代碼告訴你系統是否加載了KVM有關模塊，如果有輸出相關模塊，請看kvm配置，否則接着看kvm的安裝(kvm基於內核，需要內核模塊才能正常工作)
      

      • 

    

    • 

  • 

    KVM 安裝過程
     KVM的依賴項除了內核和內核模塊主要有這些:firewalld(防火牆),dnsmasq,ebtables(網絡方面),libvirt(虛擬化接口),qemu(虛擬機本體)。另外，使用bridge-utils可以設置網卡橋接。
     知道了需要的包，安裝就好了.
     如果你的系統是Centos(RHEL/Fedora同理)你完全可以在安裝的時候就選擇虛擬化服務器的,如果要手動安裝，那麼需要跑這樣一條命令(CENTOS8/fedora可能需要把yum替換為dnf):
      sudo yum install -y virt-* libvirt bridge-utils qemu qemu-img qemu-kvm,需不需要操作selinux就看着辦，如果因為selinux的原因導致無法開機，那就改，沒問題就不需要動了(博主不是專業的運維。平時主玩ARCH，對這塊不是特別了解)
    

    • 



玩Ubuntu系列(ubuntu/deepin/mate/kali……)的同學安裝kvm的話也類似，不過這包名可能和上面有所不同，代碼如下：
 sudo apt install qemu qemu-kvm libvirt-bin bridge-utils 


Arch用戶
 sudo pacman -S qemu libvirt ebtables dnsmasq firewalld bridge-utils


安裝完軟件包,接下來開啟防火牆和libvirt守護進程
 sudo systemctl start firewalld && sudo systemctl start libvirtd需不需要enable看你們自己的需要，如果是虛擬化母機或者經常用到虛擬機的話，那麼建議enable，開機自動把虛擬化服務啟動。


講完了基礎安裝工作，剩下的就是你如何控制kvm的事情了。圖形化/命令行


圖形化控制KVM一般使用virt-manager(中文名:虛擬系統管理器),剩下的就是圖形化設置的工作了。 


嗯，沒錯，就是這個東西，創建虛擬機的話，只需要點創建虛擬機按鈕就好了(就是圖上那個亮着的按鈕)。 


然後，連接這裏選擇QEMU/KVM，就是使用KVM虛擬機創建.


    番外內容:[有的同學可能先裝了libvirt和virt-manager后裝qemu的，就會出現沒有連接或者連接裏面沒有KVM的，那麼，在確保kvm服務開啟的狀態下，點擊文件，添加連接。
        ![](https://img2020.cnblogs.com/blog/2045563/202006/2045563-20200625211926555-1690702968.png)
    出來這個頁面，這裏不用動，直接確定，不出意外，你就能導入KVM的連接了，需要知道的是，如果你之前使用virsh或者qemu命令行管理的話，你能夠在這裏導入kvm連接，但是，並不能接管原來創建的虛擬機。]



至於以何種方式創建虛擬機，就看你需要，不過一般使用第一項使用ISO安裝系統，如果你之前有kvm/qemu的磁盤鏡像(qcow2)，你也可以用第四個(導入現有磁盤鏡像).


 這裏選擇需要使用的ISO鏡像文件.
 點擊瀏覽彈出這個窗口


 然後本地瀏覽選擇鏡像


 選擇CPU/運行內存資源


 然後創建虛擬硬盤，這裏如果你有現成的qcow2/row鏡像，你也可以直接拿來用。
 番外內容：[需要注意這點:通過libvirt 創建qemu鏡像的大小是固定的，就是分多少它馬上就吃多少的，不像vmware這樣會動態擴展，當然，也可以實現，需要參考下面使用代碼創建虛擬機]
 然後沒有什麼問題了，就直接點完成，開始安裝系統，安裝系統過程，這裏就不贅述了，至於基礎的管理工作，進去虛擬機的窗口，點擊那個管理按鈕，會進入類似於vmware虛擬機設置的頁面，在裏面可以進行操作(部分操作需要關機)。


下面是代碼創建虛擬機的介紹(高級玩法可能需要手動修改XML文件，這裏就暫時不介紹了)


    

  • 首先，你需要使用virsh這個命令來管理虛擬機，先創建存儲卷(磁盤鏡像)
     virsh vol-create-as poolname volumename 10GiB --format aw|bochs|raw|qcow|qcow2|vmdk
     一般QEMU/KVM支持的鏡像為qcow/qcow2/row
     或者使用qemu-img來創建鏡像
     敲黑板:qemu-img除了可以創建鏡像以外，也和virsh一樣支持鏡像修改，另外，qemu-img創建鏡像可以選擇預分配模式，從而解決上面使用圖形化鏡像過大的問題.
     qemu-img create -f 'qcow2' -o preallocation=off /home/udream/test.qcow2 10G 這樣就可以創建一個10G大小的，關閉預分配的qcow2鏡像，這個鏡像文件沒安裝系統之前的大小是192.2Kb,默認直接創建的大小為10G
     然後，有了磁盤鏡像，就可以創建虛擬機了
     舉例代碼如下:
    • 



             virt-install  \
  -        --name test \
           --memory 4096             \
           --vcpus=2,maxvcpus=4      \
           --cpu host                \
           --cdrom $HOME/test.iso \
           --disk  /home/udream/test.qcow2,size=10GiB  \
           --network user            \
           --virt-type kvm   



這段代碼指定了虛擬機名字test，內存1g，CPU最少2核最大4核，安裝盤位置：$HOME/test.iso，盤的大小，網絡類型，虛擬化接口KVM，使用之前創建的虛擬盤 /home/udream/test.qcow2 大小 10G


  創建完成虛擬機以後使用```virsh start 虛擬機名字```啟動虛擬機
  關閉虛擬機把start改為shutdown，強制關機為destory,重啟是reboot
  管理虛擬網絡，使用virsh net-後面跟操作(start/destory/create……)
  當然，還有pool設置存儲池，vol設置存儲卷，snapshot設置快照，具體的，因為字數原因(怕某些同學太長不看)，就不一個個碼了，你可以敲virsh --help查看具體幫助信息，不過。這幾個最常用的也就是create/start/stop/destory/list了，
  這裏舉個例子，啟動虛擬網絡:```virsh net-start 虛擬網絡名``` 創建存儲池```virsh pool-create XML描述文件名```，其他的命令可以按照這樣的方式操作，下一篇是virsh命令的具體玩(配)法(制)介紹。



這次就講到這裏了，本次內容原創純手碼，部分命令為了確認正確性，參考了arch wiki，測試環境為ARCHLINUX 5.7.4-arch1-1 桌面環境kde plasma。


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搖搖棒，理工男的擇偶權（上）


								

					   admin
				
				

							


						


				
    

  • 

    搖搖棒，理工男的擇偶權（上）
    

    • 

  • 

    搖搖棒，理工男的擇偶權（中）
    

    • 

  • 

    搖搖棒，理工男的擇偶權（下）
    

    • 



 


前言


搖搖棒是載有一列LED的棒，通過適當的程序控制，在搖動起來時，由於人眼有視覺暫留現象（persistence of vision，POV），會形成一幅圖像。你可以上淘寶搜索，關注一下搖搖棒的核心參數（賣點）與显示效果。


 


一年多前，我做了一根搖搖棒，16個粉紅色LED，在520那天送給了女朋友。她很喜歡，她的同學和我的同學都很好奇。


那時候我做了兩根，當然不是因為我是渣男。另一根我帶去了高考（高二等級考）考場，內置了“全員A+”的字樣，本來想交給老師來給我們應援的，但是在烈日之下我只能很勉強地看見搖搖棒显示的字，於是就不了了之了。


我不服，又設計了搖搖棒2.0。製作完硬件以後，它就一直堆在我的書桌旁。


 


一年過去了，女朋友丟了，體重增加了，唯一不變的是我還是什麼降分約都沒有——唉，又要參加等級考了（寫作之時已經考完了）。


我想起了搖搖棒。


這一回，搖搖棒是我在高考前夕唯一的樂趣，是我在老師心中瓜皮形象的轉折點，是我作為一個理工男的擇偶權。


 


系列概述


本系列文章分為三篇：上篇介紹單機的搖搖棒，中篇介紹聯機的搖搖棒，下篇介紹圖靈完全的搖搖棒。


本文為上篇。目前進度大概到中篇的一半，但我覺得只有完成了後續（最好是所有）才能更好地審視前面的工作，用沒有回溯的思路整理成一篇博客。


寫文章要照應標題，不過這簡直就是做夢，我還是好好介紹搖搖棒吧，不去想那些有的沒的。


 


先放個效果圖吧（曝光時間0.2s）：


 


核心原理


人們對搖搖棒有所好奇，無非是好奇它的核心原理，至於細節與實現，我說出來也沒有人要聽。這也是我開通博客的原因。


 


首先，棒上所有的輸入輸出設備都由程序控制，運行程序的是一塊單片機。


搖動周期是任意的（自適應的），別太誇張就行，所以搖搖棒需要檢測運動周期。用於檢測的硬件是位於棒頂端的水銀開關：


真空、密封的玻璃管中有一滴水銀，一個引腳始終與水銀接觸，另一個只有當水銀位於一端時才接觸。接觸時兩引腳導通，用一個很簡單的電路就可以把導通與否轉換成高低電平被單片機讀取。


改變水銀位置需要施力，搖搖棒運動過程中有加速度，提供了慣性力。然而，水銀開關只能指示加速度的方向，而不是更容易使用的加速度、速度、位置；加速度的方向也不能簡單地認為是一個周期內翻轉兩次——這就需要一個精巧的程序來控制。


我寫的程序能讓單片機知道（意會，別跟我杠什麼單片機沒有意識）它在一個周期中的相對位置，從而知道每一時刻該亮起圖像的哪一部分。哦對了，字符是轉換成點陣圖像存儲的，每一個像素點都是搖搖棒亮燈的依據。


於是，在一個周期中，圖像的每一列都被在對應的位置显示了一會。人眼有視覺暫留現象，這些列一起組成了一幅圖像，它的內容是字符。當然，簡單的圖案也是可以的。


 


硬件




以上為搖搖棒的原理圖，可以分為以下幾個部分：


    

  • 

    供電：18650電池座、電源開關、SX1308（B628）升壓、AMS1117-3.3穩壓；
    

    搖搖棒1.0直接用3.7V鋰離子電池供電，但實際電壓為2.7V到4.2V，亮度差異很大；2.0的供電部分先升壓到5V，為了便於在高亮度下控制亮度。
    

    藍牙模塊需要3.3V電源，所以加了個LDO。
    

    • 

  • 

    控制：ATMega328P單片機、晶振、ISP下載接口；
    

    單片機選擇的是我最擅長的AVR系列中的ATmega328P，與爛大街的Arduino相同（但我沒從那邊抄過哪怕一行代碼）。晶振是20MHz的，官方允許的最高頻率，為了獲得更好的性能。
    

    下載器接口是我自己定義的ISP接口，比標準的佔用更少空間，但畢竟是非標準的，這是個歷史遺留問題。
    

    • 

  • 

    輸入：電池電壓檢測、水銀開關、光敏電阻、按鍵×2；
    

    水銀開關接通時，SWC為低電平；斷開時，由於沒有負載，SWC為高電平；R05稱為上拉電阻。這就是那個很簡單的電路。電容C04本來想用於濾波的，實測反而礙事，拿掉了。兩個按鍵同理，上拉電阻在單片機內部配置。
    

    光敏電阻R06阻值與光強負相關，與定值電阻R07分壓后的輸出電壓與光強正相關，接到單片機的ADC（模-數轉換器）上，從而檢測環境光強度並調整亮度，深夜寫代碼與陽光下展（liào）示（mèi）都能適配。
    

    • 

  • 

    輸出：5片74HC595、2個N溝道MOS管、32個藍綠雙色LED、2個RGBW LED；
    

    595是串行轉并行芯片，MOS是一種三極管，詳見AVR單片機教程——矩陣鍵盤。595輸出串聯排阻後接LED再接到MOS管，連接方式下面細說。
    

    單片機上DAT1、DAT3、DAT4、CLK、STO引腳控制595，前3個是數據信號。設計3個數據信號是為了加速輸出，不過最快的輸出方式是用SPI，沒有用它是設計上的失誤。
    

    • 

  • 

    藍牙：藍牙模塊、簡單的電平轉換電路。
    

    中篇內容，跳過。
    

    • 



 


兩個RGBW共8個燈，剛好對應595的8個輸出。不幸的是，595位於下方RGBW的背面，而另一個RGBW位於頂端，在狹窄的PCB中避開其他元器件和信號線走4根線並不容易，這是PCB布線的難點。也許還有別的難點，只是時間太久遠，我已經忘了。


595輸出串聯電阻後接LED，輸出低電平時LED不亮，高電平時有電流因而亮，電阻起到限流作用。不同顏色的燈串聯不同阻值的電阻是為了平衡亮度，在RGB都點亮時顏色接近白色。


4片595輸出LED0到LED31，越上方的編號越小。每個藍綠雙色LED的兩個陽極共同連接一個LEDx信號，綠、藍陰極分別連接到GRN和BLU，是兩個MOS管的漏極。當Q的柵極GRNC為高電平時，漏極和連接到GND的源極之間導通，電阻忽略不計，如果此時LEDx為高電平則對應綠燈亮起；低電平時不導通，無論LEDx如何，綠燈一個都不會亮——這段時間留給藍燈。


簡而言之，GRNC為高電平時595控制綠燈，BLUC為高電平時595控制藍燈。如果GRNC和BLUC的電平轉換非常快，快到電平變化的一個周期內LED只移動了很小一段距離，看起來就是天藍色的。而事實上，GRNC和BLUC的電平變化還沒那麼簡單。


 




PCB渲染圖如上。大致布局是，正面最上方水銀開關和光敏電阻，往下一個RGBW、32個藍綠、一個RGBW，IC和電阻等貼片器件都在反面對應的位置。然後是下載器接口、電源開關、兩個按鍵、電感、晶振，最後是電池，反面有升壓電路、單片機、藍牙模塊等。在手握搖搖棒時這些元器件會被碰到，影響正常工作，所以全部被我蓋了一層熱熔膠：


畢竟圖吧簽到12級。


 


硬件設計決定了搖搖棒功能的上限。比如，它不可能显示紅色的圖像（除非你能搖得快到紅移）。


本篇中搖搖棒能實現的功能有：


    

  • 

    以任意的藍綠組合顏色呈現圖像，包括漸變色；
    

    • 

  • 

    自動根據環境光強調整显示亮度；
    

    • 

  • 

    用按鍵切換显示圖像、複位周期檢測、調整亮度等。
    

    • 



 


驅動


這個項目不算簡單，所以我要加上驅動層，把底層的寄存器操作封裝成C語言函數，在適當的地方提供回調接口。後面將看到驅動層之上並非直接是應用程序，驅動負責到哪一步也是一個問題。我的想法是，應用程序不需要插入代碼的地方就封裝，否則就留給上層解決；明顯的異步操作用回調。


驅動層主要包括以下接口：


    

  1. 

    LED，規定數據格式，提供以一定亮度亮燈的函數；
    

    2. 

  2. 

    水銀開關，檢測加速度方向，附帶濾波；
    

    3. 

  3. 

    按鍵，封裝按鍵雙擊、長按等高級事件；
    

    4. 

  4. 

    ADC，檢測電源電壓與光強，後者可以異步；
    

    5. 

  5. 

    定時器，程序結構的核心，定時回調與全局時鐘；
    

    6. 

  6. 

    藍牙，依舊跳過。
    

    7. 



詳解一下奇數編號的驅動。


 


LED


32個雙色LED加上2個RGBW的模式可以用5個字節表示，我規定第[0]字節的最低位對應最上方的LED，第[3]字節的最高位對應最下方，第[4]字節最低位對應上方RGBW的紅色，最高位對應下方RGBW的白色。這樣就不難寫出驅動5片595的代碼：


uint8_t d0, d1, d2;
d0 = data[0];
d1 = data[2];
for (uint8_t i = 0; i != 8; ++i)
{
    cond_bit(read_bit(d0, 0), PORTC, 0);
    cond_bit(read_bit(d1, 0), PORTC, 1);
    d0 >>= 1;
    d1 >>= 1;
    clock_bit(PORTC, 3);
}
d0 = data[1];
d1 = data[3];
d2 = data[4];
for (uint8_t i = 0; i != 8; ++i)
{
    cond_bit(read_bit(d0, 0), PORTC, 0);
    cond_bit(read_bit(d1, 0), PORTC, 1);
    cond_bit(read_bit(d2, 0), PORTC, 2);
    d0 >>= 1;
    d1 >>= 1;
    d2 >>= 1;
    clock_bit(PORTC, 3);
}
clock_bit(PORTC, 4);



其中的位操作宏定義為：


#define set_bit(r, b) ((r) |= (1u << (b)))
#define reset_bit(r ,b) ((r) &= ~(1u << (b)))
#define read_bit(r, b) ((r) & (1u << (b)))
#define cond_bit(c, r, b) ((c) ? set_bit(r, b) : reset_bit(r, b))
#define flip_bit(r, b) ((r) ^= (1u << (b)))
#define clock_bit(r, b) (flip_bit(r, b), flip_bit(r, b)
#define bit_mask(n, b) (((1u << (n)) - 1) << (b))



配合GRNC和BLUC的高低電平可以显示出綠、藍和天藍色，但這還不算完。GRNC和BLUC連接到單片機的OC0A和OC0B引腳，它們是定時器0的波形輸出引腳，可以產生PWM波。一個PWM周期內一段時間高電平，對應LED亮，低電平時暗，切換快到人眼完全看不出來，從而感覺到亮度是均勻的，與PWM占空比正相關的。一會讓GRNC輸出PWM波，BLUC保持低電平，一會相反，切換依然快到看不出來，於是就實現了任意的藍綠亮度組合。


原先這種設計只是為了解決藍綠亮度不相同的問題，後來漸漸地發展出了漸變色的功能。


typedef enum
{
    COLOR_NONE, COLOR_GREEN, COLOR_BLUE
} color_t;

void led_set(color_t color, uint8_t duty, const uint8_t data[5])
{
    TCCR0A &= ~(bit_mask(2, COM0A0) | bit_mask(2, COM0B0));
    // ...
    uint8_t com0x;
    volatile uint8_t* ocr0x;
    switch (color)
    {
    case COLOR_GREEN:
        com0x = 0b10 << COM0A0;
        ocr0x = &OCR0A;
        break;
    case COLOR_BLUE:
        com0x = 0b10 << COM0B0;
        ocr0x = &OCR0B;
        break;
    default:
        return;
    }
    if (duty == 0)
        return;
    TCCR0A |= com0x;
    *ocr0x = duty - 1;
    TCNT0 = 0xFF;
}



中間省略的是上面那段代碼。


 


按鍵


我一直想寫一個能處理長按、雙擊等事件的按鍵庫，這次正是一個機會。至少在這一篇中，按鍵是控制好搖搖棒的唯一方式。而按鍵一共只有兩個，為了使輸入方式更豐富，就只能在每個按鍵的事件種類上動手腳。


首先要消抖。按鍵在被按下和抬起的過程中，電平並不是直上直下的，可能存在抖動。如果把每一次跳變都算一個事件的話，隨意按一下可能就被算作雙擊了，所以需要消抖。我用的是最簡單的消抖方法：用一個變量記錄按鍵的狀態，當按鍵的電平與原狀態不同且保持10ms不變時，才認為此時按鍵進入新的狀態。水銀開關的消抖也是類似的。


#include <avr/io.h>

#define BUTTON_COUNT 2

static bool pin[BUTTON_COUNT];
static uint8_t filter[BUTTON_COUNT] = {0};

static inline bool button_read(uint8_t which)
{
    switch (which)
    {
    case 0:
        return read_bit(PINB, 1);
    case 1:
        return read_bit(PINB, 2);
    }
    return false;
}

static inline button_event_t button_filter(uint8_t which)
{
    if (which >= BUTTON_COUNT)
        return false;
    bool now = button_read(which);
    if (now == pin[which])
        filter[which] = 0;
    else if (++filter[which] == 50)
    {
        pin[which] = now;
        filter[which] = 0;
        return now ? BUTTON_LEFT_RELEASED : BUTTON_LEFT_PRESSED;
    }
    return BUTTON_NONE;
}

void button_init()
{
    set_bit(PORTB, 1);
    set_bit(PORTB, 2);
    for (uint8_t i = 0; i != BUTTON_COUNT; ++i)
        pin[i] = button_read(i);
}



定義三種模式，最複雜的模式中包括以下事件：


typedef enum
{
    MODE_NONE, MODE_SIMPLE, MODE_ADVANCED
} button_mode_t;

typedef enum
{
    BUTTON_NONE,
    BUTTON_LEFT_PRESSED, BUTTON_LEFT_RELEASED,
    BUTTON_LEFT_SHORT, BUTTON_LEFT_LONG, BUTTON_LEFT_CONT,
    BUTTON_LEFT_DOUBLE,
    BUTTON_RIGHT_PRESSED, BUTTON_RIGHT_RELEASED,
    BUTTON_RIGHT_SHORT, BUTTON_RIGHT_LONG, BUTTON_RIGHT_CONT,
    BUTTON_RIGHT_DOUBLE,
    BUTTON_BOTH
} button_event_t;



BUTTON_LEFT_CONT指左按鍵長按以後保持按下的事件，每100毫秒觸發一次；BUTTON_BOTH是兩個按鍵同時按下的事件。


函數button_get()返回一個button_event_t變量。每次調用只更新一個按鍵，因此不會有多個返回值。該函數需要客戶輪詢。


同時處理這麼多事件的方法是用狀態機：


BOTH向FREE的轉移條件為另一個按鍵也處於BOTH狀態。具體timeout值見下面的代碼，代碼中數值除以5得到毫秒數。


比如，0ms時按下，200ms時抬起，400ms時按下，600ms時抬起，狀態轉移過程為：


    

  1. 

    0ms，FREE→BOTH；
    

    2. 

  2. 

    100ms，BOTH→SHORT，事件PRESSED；
    

    3. 

  3. 

    200ms，SHORT→DOUBLE；
    

    4. 

  4. 

    400ms，DOUBLE→FREE，事件DOUBLE。
    

    5. 



typedef enum
{
    STATE_FREE, STATE_BOTH, STATE_SHORT, STATE_DOUBLE, STATE_LONG
} state_t;

static button_mode_t mode = MODE_NONE;
static const button_event_t base[BUTTON_COUNT] = {0, BUTTON_RIGHT_PRESSED - BUTTON_LEFT_PRESSED};
static state_t state[BUTTON_COUNT];
static uint16_t count[BUTTON_COUNT];
static uint8_t turn = 0;

void button_mode(button_mode_t m)
{
    if (mode == m)
        return;
    mode = m;
    if (m == MODE_ADVANCED)
        for (uint8_t i = 0; i != BUTTON_COUNT; ++i)
            state[i] = STATE_FREE;
}

button_event_t button_get()
{
    button_event_t result = BUTTON_NONE;
    button_event_t filter = button_filter(turn);
    if (mode == MODE_SIMPLE)
        result = filter;
    else if (mode == MODE_ADVANCED)
    {
        switch (state[turn])
        {
        case STATE_FREE:
            if (filter == BUTTON_LEFT_PRESSED)
            {
                state[turn] = STATE_BOTH;
                count[turn] = 0;
            }
            break;
        case STATE_BOTH:
        {
            uint8_t other = 1 - turn;
            if (state[other] == STATE_BOTH)
            {
                result = BUTTON_BOTH;
                state[turn] = STATE_FREE;
                state[other] = STATE_FREE;
            }
            else if (filter == BUTTON_LEFT_RELEASED)
            {
                result = BUTTON_LEFT_PRESSED;
                state[turn] = STATE_DOUBLE;
                count[turn] = 0;
            }
            else if (++count[turn] == 500)
            {
                result = BUTTON_LEFT_PRESSED;
                state[turn] = STATE_SHORT;
                count[turn] = 0;
            }
            break;
        }
        case STATE_SHORT:
            if (filter == BUTTON_LEFT_RELEASED)
            {
                state[turn] = STATE_DOUBLE;
                count[turn] = 0;
            }
            else if (++count[turn] == 2500)
            {
                result = BUTTON_LEFT_LONG;
                state[turn] = STATE_LONG;
                count[turn] = 0;
            }
            break;
        case STATE_DOUBLE:
            if (filter == BUTTON_LEFT_PRESSED)
            {
                result = BUTTON_LEFT_DOUBLE;
                state[turn] = STATE_FREE;
            }
            else if (++count[turn] == 500)
            {
                result = BUTTON_LEFT_SHORT;
                state[turn] = STATE_FREE;
            }
            break;
        case STATE_LONG:
            if (filter == BUTTON_LEFT_RELEASED)
            {
                result = BUTTON_LEFT_RELEASED;
                state[turn] = STATE_FREE;
            }
            else if (++count[turn] == 500)
            {
                result = BUTTON_LEFT_CONT;
                count[turn] = 0;
            }
            break;
        }
    }
    if (result != BUTTON_NONE && result != BUTTON_BOTH)
        result += base[turn];
    if (++turn == BUTTON_COUNT)
        turn = 0;
    return result;
}



 


廢話兩句。以前上課的時候有人問我單片機按鍵雙擊怎麼寫，當時我心裏還沒底，因為沒寫過，就讓他多加一個按鍵。這時我們老師說，註冊一個回調就可以了呀！


嗯，算你懂得回調。


 


定時器


程序中主循環的周期為0.1ms，但是一個周期中執行指令的時間相比於周期長度而言已經不可忽略，為了精準地控制時間，需要使用定時器。沒錯，這裏的定時器和之前提到的用於產生PWM波的是同一類東西，不同的是之前用的是定時器0，這裏用的是定時器2，兩者互不干擾。


設置定時器2分頻係數為8，匹配值為250，則每2000個CPU時鐘周期產生一个中斷。CPU時鐘頻率為20MHz，因此定時器中斷的間隔為0.1ms。客戶須在每次中斷中調用button_get，這就是除以5得到毫秒數的原理。


定時器中斷有兩項職責，一是維護一個時鐘，每一周期增加1，可重置，主要用於水銀開關周期檢測；二是調用上層的回調函數timer_handler，驅動中僅聲明為extern（另一種方法是通過函數指針註冊回調）。


#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

static uint16_t tick = 0;

ISR(TIMER2_COMPA_vect)
{
    ++tick;
    timer_handler();
}

void timer_init()
{
    if (0)
        TIMER2_COMPA_vect();
    TCCR2A = 0b10 << WGM20;
    TCCR2B = 0 << WGM22 | 0b010 << CS20;
    OCR2A = 249;
    TIMSK2 = 1 << OCIE2A;
    sei();
}

void clock_reset()
{
    tick = 0;
}

uint16_t clock_get()
{
    return tick;
}



 


應用程序


驅動封裝了硬件操作，而用戶只想關心显示什麼內容，兩者之間還需要插入一層，這一層主要實現運動周期檢測，並在周期中合適的時刻根據用戶提供的數據進行显示。


兩層之間用回調函數和配置信息耦合。回調函數包括定時器回調、按鍵事件回調與圖像更新回調；配置信息定義如下：


typedef struct
{
    uint8_t width;
    uint8_t height_byte;
    const uint8_t* display;
    uint8_t in_flash : 1;
    uint8_t bright;
    uint8_t color;
    uint8_t rgbw;
} Config;



display指向點陣數據，共width * height_byte字節，每height_byte字節表示一列，RGBW另存。


客戶通過set_config函數更新配置，Config參數被立即拷貝到一個特定的位置，但不會立即應用於显示，而是等待當前显示周期（即運動周期）結束，在下次更新中應用，簡而言之配置被緩衝了。


 


在C語言中，即使一個數組聲明為const，它也存放在RAM中，但是ATmega328P只有2k字節RAM，显示的字數很多的話會放不下。AVR編程中可以用PROGMEM宏指定數據存放在flash中，in_flash即表示點陣是否存儲在flash中。


#include <stdint.h>
#include <avr/pgmspace.h>

static const uint8_t jiayou[] PROGMEM =
{
    0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00, 0x40, 0x40, 0x00, 0x20, 0x40, 0x00, 0x18,
    0x40, 0x00, 0x07, 0x40, 0xF8, 0x09, 0xFE, 0x1F, 0x08, 0x40, 0x00, 0x10,
    0x40, 0x00, 0x30, 0x40, 0x00, 0x18, 0xC0, 0xFF, 0x0F, 0xC0, 0x07, 0x00,
    0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xC0, 0xFF, 0x7F, 0x40, 0x00, 0x08,
    0x40, 0x00, 0x08, 0x40, 0x00, 0x08, 0x40, 0x00, 0x08, 0x40, 0x00, 0x08,
    0xC0, 0xFF, 0x3F, 0x40, 0x00, 0x30, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
    0x00, 0x00, 0x00, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x02, 0x00, 0x07, 0x72,
    0x08, 0x06, 0x7F, 0x18, 0xE0, 0x01, 0x10, 0x18, 0x00, 0x00, 0x07, 0x00,
    0xC0, 0x00, 0x00, 0xC0, 0xFF, 0x7F, 0xC0, 0xFF, 0x7F, 0x40, 0x20, 0x10,
    0x40, 0x20, 0x10, 0x40, 0x20, 0x10, 0xFE, 0xFF, 0x1F, 0xFE, 0xFF, 0x1F,
    0x40, 0x20, 0x10, 0x40, 0x20, 0x10, 0x40, 0x20, 0x10, 0xC0, 0xFF, 0x7F,
    0xC0, 0xFF, 0x3F, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
};



（點陣數據可用PCtoLCD2002生成；原諒我用拼音命名變量。）


指向flash中數據的指針與普通指針相同，但是不能直接解引用，要先用memcpy_P函數拷貝到RAM中：


memcpy_P(display.current, display.ptr + display.phase * display.height_byte, display.height_byte);



並不是所有點陣數據都放在flash中，比如程序還可以通過藍牙接收數據，把它寫進flash就太麻煩了。


 


程序結構為，先執行初始化，包括硬件與變量，然後進入死循環，保持程序運行。初始化的最後是啟動定時器，隨後定時器會每0.1ms產生一次中斷，所有實際工作都在中斷中完成。


int main()
{
    startup();
    while (1)
        ;
}



 


周期檢測


那時做完第一版發了個朋友圈，就有人問這個問題：


的確，周期檢測是搖搖棒的難點（對於那些問我“把搖搖棒放在桌上不動能不能显示”的人就不是了），是我寫第一版甚至第二版的程序時唯一心慌的地方。雖然免去了為MPU6050寫I²C驅動的煩惱，但5毛錢的水銀開關也自有麻煩之處。讓我們來一探究竟吧！


 


水銀開關電路的輸出信號首先要經過濾波，這是驅動層封裝好的：


typedef enum
{
    MERCURY_NONE, MERCURY_LEFT, MERCURY_RIGHT
} mercury_event_t;

static bool status;
static uint16_t count = 0;

static inline bool mercury_read()
{
    return !read_bit(PINB, 0);
}

void mercury_init()
{
    status = mercury_read();
}

mercury_event_t mercury_get()
{
    bool now = mercury_read();
    if (now == status)
        count = 0;
    else if (++count == 100)
    {
        status = now;
        count = 0;
        return now ? MERCURY_RIGHT : MERCURY_LEFT;
    }
    return MERCURY_NONE;
}



 


然後就是算法的主體部分。算法可以用狀態機描述，只有穩定與不穩定兩個狀態，用stable變量表示，初始值為false。period為上一周期的長度，單位為定時器周期即0.1ms，是兩個狀態共用的；計數器count在兩個狀態中有不同的含義，但共用一個變量。


算法只監聽水銀珠從右到左這一事件，大致上是棒從右到左經過中點。定義局部變量uint16_t clock = clock_get();，表示當前周期已經持續的時間。大多數分支都會調用clock_reset複位時鐘，並在使用完clock后把它寫為0，標志著新的周期開始。


在不穩定狀態中，要想進入穩定狀態，必須連續若干次滿足以下條件：本次周期長度大於前一周期的0.5倍並且小於1.5倍。count記錄這一條件成立的次數，一旦某一次條件不成立則清零，並把period更新為當前周期長度。目標次數被設置為2。


在穩定狀態中，根據周期長度分3類討論：


    

  1. 

    周期長度大於等於前一周期的0.75倍並且小於1.5倍，這意味着當前周期和上一周期差不多長，用戶在穩定地搖動。把period設為兩個周期的平均值，這樣可以允許周期緩慢變化。
    

    2. 

  2. 

    周期長度小於0.75倍，這可能是噪音導致的，應該忽略，不複位時鐘。但是這種情況連續出現很多次就不對了，用count記錄次數，達到一定值時要進入不穩定狀態。這個值被設置為2。
    

    3. 

  3. 

    周期長度大於等於1.5倍，用戶停止了搖動，直接進入不穩定狀態。事實上停止搖動后LED還會閃一下，因為不免存在抖動，導致程序又判定出一個周期。
    

    4. 



測試過程中發現，如果突然把搖動頻率翻倍，由於有第2個分支的存在，算法會把兩個周期判定為一個；有時剛開始搖動就會這樣。解決這個問題需要在分支1和2中動點手腳：用half_flag表示分支1中clock是否是period的一半，具體來講是3/8到5/8；half_count表示連續出現“一周期中進入分支1一次且half_flag為真”的次數。當half_count達到2時就可以認為算法進入了錯誤的狀態，需要減半period以恢復正常。


bool stable;
uint16_t period;
uint8_t count;
bool half_flag;
uint8_t half_count;

void timer_handler()
{
    // ...
    uint16_t clock = clock_get();
    if (mercury_get() == MERCURY_LEFT)
    {
        if (stable)
        {
            if (clock < period * 3 / 4)
            {
                if (++count == 2)
                {
                    stable = false;
                    count = 0;
                }
                if (period * 3 / 8 < clock && clock < period * 5 / 8)
                {
                    half_flag = true;
                }
            }
            else if (clock < period * 3 / 2)
            {
                clock_reset();
                if (count == 1 && half_flag)
                {
                    if (++half_count == 2)
                    {
                        half_count = 0;
                        clock = 0;
                    }
                }
                else
                {
                    half_count = 0;
                }
                period = (period + clock) / 2;
                count = 0;
                half_flag = false;
                clock = 0;
            }
            else
            {
                stable = false;
                count = 0;
            }
        }
        else
        {
            clock_reset();
            if (period / 2 < clock && clock < period * 3 / 2)
            {
                if (++count == 2)
                {
                    stable = true;
                    period = (period + clock) / 2;
                    count = 0;
                    half_flag = false;
                    half_count = 0;
                    clock = 0;
                }
            }
            else
            {
                period = clock;
                count = 0;
            }
        }
    }
    // ...
}



 


知道了周期長度與起始時刻，也就知道了每一時刻在周期中的位置。一個周期的3/8到5/8，也就是從左到右中間的部分，可以显示圖像，显示的列隨clock均勻變化，由於中間段接近勻速，显示的圖像是比較均勻的。


為什麼不在從右到左過程中显示呢？因為周期起始的位置並不精確地是正中間，還受周期、重力和手的影響，取3/8到5/8而不是1/4到3/4就包含對這些因素的考量。如果在相差半個周期的位置也显示的話，兩幅圖像肯定無法重合，即使動態調整位置也無濟於事。


 


性能優化


也許你已經注意到，上面的代碼中從未出現過int，只有uint8_t和uint16_t等確定長度的整數類型。這樣做可以帶來可移植性，更重要的是AVR作為8位單片機對整數長度十分敏感，能用8位就不要用16位。


mega系列有雙周期硬件乘法器，但沒有硬件除法器，除數確定的除法編譯器會轉化為乘法來計算，不確定的就只能調用除法路徑了。這種除法偶爾算一次還行，每個定時器周期都算就會嚴重拖慢速度，比如這句判斷是否該切換列的語句：


if (clock == period * 3 / 8 + (uint32_t)period * phase / width / 4)
    // ...



要加uint32_t轉換是因為period是uint16_t類型，整數提升成unsigned int（int是16位整型），計算結果為unsigned類型，但實際乘積會溢出，就不得不轉換成更長的long。這下可好，每周期計算32位整數除法，同時觸犯兩條禁忌。


我的性能優化就從這裏入手，逐漸擴展到所有計算過程不太簡單但不常變化的量，它們都存儲在結構體compute中：


struct
{
    uint16_t threshold_low;
    uint16_t threshold_high;
    uint16_t half_low;
    uint16_t half_high;
    uint16_t clock_base;
    uint16_t clock_step;
    uint16_t clock_compare;
    uint16_t green_step;
    uint16_t blue_step;
    uint8_t rgbw_duty;
} compute;



clock開頭的三個變量就是用來優化前述語句的。在显示周期開始，即clock == 0時，先計算：


compute.clock_base = motion.period * 3 / 8;
compute.clock_step = motion.period / display.width;
compute.clock_compare = compute.clock_base;



compute.clock_compare就是if中與clock比較的值。在display.phase增加后，需要重新計算compute.clock_compare的值，其中除以4是可以接受的計算：


compute.clock_compare = compute.clock_base + compute.clock_step * display.phase / 4;



你也許會問，為什麼不把除以4放進compute.clock_step的計算中？考慮誤差較大的情況：motion.period == 2047, display.width == 128，compute.clock_step比理想值小了6.2%，圖像的寬度將壓縮為原來的93.8%；如果把除以4放進去，誤差會達到25.0%，這就比較嚴重了。


轉換為uint32_t先乘后除無疑是更加精準的，優化後由於整數除法只能得到整數結果而產生了更大的誤差，因此這裏的性能優化與編譯器優化還不同：編譯器要遵守“as-if”規則，而我是在用可接受的精度下降換取可觀的速度提升。


利用超綱的手段（藍牙），我得知優化前定時器中斷的執行時間超過了定時器周期的80%，優化後下降到了40%以下（都是-O3），性能提升十分明顯。擠出來的計算資源將會在下篇中派上用場。


 


一個相似的例子是漸變色模式中LED亮度（對應PWM占空比）的計算。原來的計算式為：


duty = led.green * phase / width;



優化以後為：


compute.green_step = (led.green << 8) / (display.width - 1);
duty = (compute.green_step * phase) >> 8;



如果不左移8位直接除，因為有整數除法的誤差，显示效果將是瞬變而不是漸變，所以我要先左移8位再右移8位，這與上面的除以4是類似的，只是更加顯式。


我的重點不在移位的藝術性上。請你看看優化后的第一個語句有什麼問題，已知三個變量的類型分別為uint16_t、uint8_t和uint8_t。


 點擊展開答案 


led.green在移位運算中被提升為int（而不是unsigned），移位運算結果為int類型，除法運算結果亦為int類型。當led.green >= 128時，除法結果為負數，賦給無符號的compute.green_step，變成無符號數與phase相乘再移位。我搞不清楚結果是個什麼東西，反正显示效果不是漸變色。


解決方法很簡單，把led.green轉換成uint16_t再參与運算即可。發現這個問題花了我一個小時，真是成也摳門敗也摳門啊！


 


下期預告


另一端的效果圖見文首。


 


後記


本文中的周期檢測算法能實現其功能，並具有一定容錯與自恢復能力，但是還不完美。


即使算法能從雙倍周期中恢復出來，半速显示仍會持續至少2個理論周期，或4個實際周期。從觀賞者的角度上看，半速显示是相當醜陋的——翻轉、拉伸、邊緣畸變、交疊，可謂集大成者。有趣的是，這種自恢復是我在寫作本文期間才想到並應用的；此前我給用戶提供的對策是按下按鍵以重置算法，然而矛盾的是用戶如果要給別人展示，自己就看不到显示效果，也就無從得知這種錯誤，只會讓觀賞者覺得我是個遜仔。


這個問題也許可以歸結於性能與容錯性的權衡：要允許噪音，就必須接受短暫的半速显示。


權衡歸權衡，真正的缺陷依然存在：算法允許穩定以後周期內出現噪音，但是如果每個周期內都有噪音，也就無法進入穩定狀態，但是信號的周期仍客觀存在。其實噪音很大程度上來源於濾波沒有濾乾淨，但濾波中的時間閾值也不能設置地太高，如果要把這種噪音留到濾波后級去解決，我就不知道該怎麼辦了。


 


和搖搖棒一樣利用POV原理的還有旋轉燈，你可以在淘寶用“旋轉 POV”關鍵字搜索。旋轉燈可以說是升級版的搖搖棒，電機代替了手，無線輸電代替了電池，显示效果也上了有一個檔次，甚至可以柱面、球面显示。不過作為靈魂的水銀開關被磁傳感器替代了，所以我感覺旋轉燈的編碼難度不會高於搖搖棒，難度更偏向於硬件設計。


前两天看到一篇微信推送，視頻里出現4根棒組成的便攜式旋轉燈，甚至有旋轉燈陣列組成的屏幕，評論區直呼看不懂，我直呼羡慕。


旋轉燈局限於面显示（球面也是面），而光立方能增加一個維度，是真正的立體显示。光立方是靜態的，唯一動的部分大概就是動態掃描了，沒有一點難度，只是焊接太累了。正因工作量大且效果花哨，送給女朋友非常合適，這一點我已經驗證過了。


光立方的致命缺陷在於分辨率低，難以提高LED數量的根本原因在於它是三維的。搖搖棒是一維的，動起來以後成為二維，不難想象二維的運動起來可以變成三維——我還真在網上見過把光立方的一個面轉起來的，分辨率與維數兼得。


這些東西記在這裏，給讀者拓寬眼界，也給我自己種棵草。


 


我沒有仔細看過別人的搖搖棒設計，在第二版的設計、裝配、編程過程中甚至沒有以“搖搖棒”為關鍵字搜索過，一方面因為網上大多都是我不會的51，另一方面我不喜歡讀別人的單片機代碼，這與51的擴展語法脫不了干係，更重要的是我覺得那些都是上個世代的代碼——我的第一版搖搖棒的程序竟然是用C++14寫的！更誇張的是，回調用的是std::vector<std::function<void()>>，後來還逐漸演化為C#中event的類似物。事實上，AVR工具鏈並沒有C++的標準庫，這兩個類模板是我自己實現的。


那時年幼無知，不懂得謙虛，包括對人與對單片機。


 


文章寫完了。除了前言和後記差強人意以外，中間的技術介紹完全就是半吊子——有所涉及，卻無法深入。譬如LED的電路，我本應詳細介紹595與PWM及其背後的思想；又譬如周期檢測，我本應帶領讀者一步一步實現這個算法。所以我只能更改本文的目標，把完整清晰地介紹搖搖棒下調為僅供讀者觀賞（如果你有意深入了解我的搖搖棒，可以後台聯繫我），甚至連這個小目標都達不到。


或許搖搖棒的材料更適合用於講座或視頻，文字這一形式對表達有所限制，然而高手不應該被表達形式限制，所以歸根結底是我太菜了。


 


不知怎的，完成了碼量是前一版幾倍的項目外加一篇博客，收穫感甚至比不上許久以前就着別人的博客實現出一個std::function。可能是這個項目對於目前的我過於簡單，這當然是件值得欣喜的事；或者，


是因為高考臨近了吧。


 


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Java Agent（上）


								

					   admin
				
				

							


						


				
1、java agent是什麼？


—》對用戶透明，不侵入用戶業務代碼。讓java虛擬機加載agent jar


2、java agent有什麼用？


—>應用場景例如：調用鏈追蹤項目，在用戶無感知的情況下，記錄日誌。目前業內使用該技術的有，SkyWalking,Pinpoint(這個監控的粒度更小)


-各個 Java IDE 的調試功能，例如 eclipse、IntelliJ ；


-熱部署功能，例如 JRebel、XRebel、 spring-loaded；


-各種線上診斷工具，例如 Btrace、Greys，還有阿里的 Arthas；


-各種性能分析工具，例如 Visual VM、JConsole 等


3、java agent的實現原理?




https://zhuanlan.zhihu.com/p/147375268




4、 入門案例


4.1、 如何製造自己第一個java agent jar包


4.1.1、 第一步：我們需要一個插件來幫助我們生成帶特定格式的MAINIFEST.MF的jar


4.1.2、 第二步：在啟動項目的時候，在jvm參數中添加 -javaagent: *\ving-agent-0.0.1-SNAPSHOT.jar （在jvm上先加載agent包）


（偷偷地問）特定格式的MAINIFEST.MF是怎樣的？需要包括下面的內容


Manifest-Version: 1.0
Can-Redefine-Classes: true
Can-Retransform-Classes: true
Premain-Class: cn.think.in.java.clazz.loader.asm.agent.PreMainTraceAgent



（再偷偷地問），難度每次都讓我手動去弄這個文件，我覺得很麻煩呀，有沒一個工具能幫我們將agent項目打包成包含MAINIFEST.MF的jar？
 —–》對，你猜對了，真的有這個工具。那就是maven插件。（說到打包，肯定要想到maven或者gradle了吧）


            <plugin>
                <groupId>org.apache.maven.plugins</groupId>
                <artifactId>maven-jar-plugin</artifactId>
                <version>2.2</version>
                <configuration>
                    <archive>
                        <manifestEntries>
                            <Project-name>${project.name}</Project-name>
                            <Project-version>${project.version}</Project-version>
                            <Premain-Class>com.tuling.agent.Agent</Premain-Class>
                            <Can-Redefine-Classes>true</Can-Redefine-Classes>
                            <Can-Retransform-Classes>true</Can-Retransform-Classes>
                            <Boot-Class-Path>javassist-3.18.1-GA.jar</Boot-Class-Path>
                        </manifestEntries>
                    </archive>
                    <skip>true</skip>
                </configuration>
            </plugin>



插件 


打包之後 


測試


問題二：如果有一個類已經被虛擬機加載了，那麼我們的agent包裏面的邏輯就不能加載這個類。但是我就是想把這類替換掉，怎麼辦呢？（熱更新，虛擬機不停的情況下，替換成用戶最新的代碼）


插件 


agent代碼的修改 


重新打包 


測試 






問題三：
 當JVM已裝置某個類，但是我們想重新走一次premain方法，我們怎樣做呢？
 插件


 修改agent代碼


 打包


測試 




思考


看到這裏，細心的朋友，可能會帶有疑問，我在實踐的時候，發現這個類的字節碼的生成並不簡單，如果讓我自己去手動去生成那就很麻煩呀？（麻煩–》複雜度高—》容易出錯—-》上線容易出問題—》那就直接不考慮該技術）
 —-》為了解決這個問題，java-ssist就出現了。關於java-ssist，請點擊。




https://www.cnblogs.com/vingLiu/p/13193517.html




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傳小米電動車已進入量產 售價新台幣 20 萬有找


								

					   admin
				
				

							


						


				
小米在智慧型手機及資訊領域攻城掠地後，顯然創辦人雷軍並未因此滿足，打從更早之前就一直有傳聞小米想要打造車子，而且還是高技術門檻的電動車，如今又有進一步消息指稱，小米電動車已經進入量產階段。       身為 Tesla 在中國市場的第一批車主，雷軍也曾多次親自拜訪 Tesla 的執行長 Elon Musk，交流許多關於電動車的未來、以及對智慧車輛的看法，近期中國網路上盛傳，內部代號「米斯拉」的小米牌電動車已經開始量產，甚至連其代工合作夥伴為比亞迪等資訊都被揭露。       消息也指出，米斯拉除了會是台電動車外，還會搭載小米自家的 MIUI 系統，將擁有豐富的智慧聯網功能；更驚人的是，這樣的一台高科技智慧電動車，售價僅要 39,999 人民幣，折合新台幣不過 20 萬有找，若此消息為真，小米將會在車界掀起另一波破壞巨浪。        


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